2021年自助机驾驶证换证需要以下手续：

身份证原件：

用于识别个人信息。

驾驶证原件：

用于确认驾驶资格。

一寸白底彩色照片：

用于制作新驾驶证。

体检合格证明：

由医疗机构出具，证明驾驶人的身体条件符合驾驶要求。

《机动车驾驶申请表》：

部分自助机需要填写此表。

身份证明复印件：

部分地区需要提供身份证复印件。

暂住证 （如适用）：非本市户籍人员需要提供。

办理流程如下：

信息录入：

将身份证放入自助机，机器自动识别信息。

自助拍照：

按照提示拍摄证件照。

体检：

进行视力、色盲、躯干、听力、上肢、下肢等检查，机器会给出提示。

信息提交：

将体检结果上传至系统。

换证申请：

在车驾管业务受理终端完成换证申请。

缴费：

通过多种支付方式（现金、银行卡、支付宝等）缴纳相关费用。

领取新驾驶证：

通过驾驶证自助制证终端即时领取新驾驶证。

建议在办理换证前，先确认所在地区自助换证机的具体要求和流程，并确保所有材料齐全，以避免耽误时间。